キャバリアの祖先犬は16世紀頃に存在していたと考えられている。
古くから犬好きで知られるイギリス王室でも、様々なスパニエルの犬種が飼育されていて、その名の通り、イギリスではチャールズ1世・2世に大変愛され、当初はコッカー・スパニエルと非常によく似た外見だったとされる。
その後、19世紀になると、小型のスパニエルと東洋の短吻の愛玩犬を交配して、短吻のスパニエルが作られるようになった。この時、犬種名を今でも現存する、「キング・チャールズ・スパニエル」とされた。現在のキャバリアよりも少しサイズが小さく、鼻が潰れて短い。
キング・チャールズ・スパニエルは英国やヨーロッパの王族、貴族、資産家などに愛されてきたが、いびきがうるさく病弱であることが欠点であった。それに悲しんだ愛好家が19世紀前半ごろ、古いタイプのスパニエルを残そうという運動を始まる。支援者とあるアメリカの資産家が賞金を出して、中世の頃のようなスパニエルを求めたことから、繁殖家たちがこぞって戻し交配を進めることになった。
こうして固定されたキング・チャールズ・スパニエルに、中世の騎士を意味する「キャバリア」の名を冠して命名されたのが、キャバリア・キング・チャールズ・スパニエルである。
犬種として登録された時期は、本国イギリスで1945年、アメリカでは1996年と遅めだが、1960年頃には英国王室にもキャバリアが迎えられることになり、人気が広がっていった。 白地に茶色の斑が入るものを「ブレンハイム」という独特の呼び方をしますが、この毛色のキング・チャールズ・スパニエルを可愛がっていたマールボロ侯爵の領地に由来した名称とされている。また、黒・白・茶のトライカラーは愛称でプリンス・チャールズとも呼ばれている。

運動好きで愛情深く、大変穏やかで友好的。恐れ知らずで神経質ではない。争いを好まず、他の犬や他人にも仲良くなろうとする。

ブラック＆タン

ルビー

ブレンハイム

トライカラー